Diplomirao na Pravnom fakultetu u Zagrebu 1995. godine, a magistrirao na istom Fakultetu 1998. godine. Doktorirao 2000. godine s tezom “Kaznenopravni sadržaji u suprotstavljanju korupciji”. Dobitnik Fulbrightove stipendije za poslijedoktorsko usavršavanje na International Human Rights Law Institute, DePaul College of Law, Chicago u akad. godini 2004/05. Stručno se u više navrata usavršavao na prestižnim znanstvenim institucijama u Hrvatskoj i inozemstvu.  Osnivač i direktor međunarodnog poslijediplomskog tečaja “Crime Prevention through Criminal Law and Security Studies” na Interuniverzitetskom centru u Dubrovniku (2009-). Prodekan za međunarodnu suradnju i znanost Pravnog fakulteta Sveučilišta u Zagrebu (2015-2017). Voditelj poslijediplomskih studija iz kaznenopravnih znanosti na Pravnom Fakultetu Sveučilišta u Zagrebu (2009-2018). Samostalno i u suautorstvu – autor pet autorskih knjiga, tri uredničke knjige, dvadeset i dva poglavlja u knjigama, deset udžbenika i više od stotinu i šezdeset znanstvenih i stručnih radova (uključujući i sažetke sa znanstvenih i stručnih skupova) s područja kaznenog prava i zaštite ljudskih prava (cjeloviti popis radova dostupan na http://bib.irb.hr, pod Derenčinović, Davor). Voditelj niza znanstvenih projekata.

Ad hoc sudac Europskog suda za ljudska prava (2010-). Službeni kandidat Republike Hrvatske za suca Europskog suda za ljudska prava (2021). Član Multidisciplinarne skupine za borbu protiv korupcije Vijeća Europe (GMC, 2000). Član Multidisciplinarne skupine stručnjaka Vijeća Europe za borbu protiv terorizma (GMT, 2001-2003). Član Ureda Skupine stručnjaka Vijeća Europe protiv terorizma (CODEXTER, 2003-2004). Član Europskog odbora za pravnu suradnju Vijeća Europe (CDCJ, 2008-2009). Član Nezavisne skupine stručnjaka za provedbu Konvencije za djelovanje u borbi protiv trgovanja ljudima Vijeća Europe (GRETA) u dva mandata (2009-2012, 2017-2020; dopredsjednik 2011-2012, predsjednik 2019-). Član Nacionalnog preventivnog mehanizma za sprječavanje mučenja (2012-2014). Predsjednik Komisije za pomilovanja Predsjednice Republike Hrvatske (2015-2016). Predsjednik Akademije pravnih znanosti Hrvatske (2018-). Predsjednik Hrvatskog udruženja za kaznene znanosti i praksu (2008-2012). Član Savjeta Vlade Republike Hrvatske za pripremu prijatelja suda pred Međunarodnim kaznenim sudom za bivšu SFRJ (2007-2009). Član Odbora za zakonodavstvo Hrvatskog sabora (VI. saziv Hrvatskog sabora). Član Povjerenstva za odlučivanje o sukobu interesa (2004-2005). Član matičnog odbora za polje prava (2013-2016). Član Izvršnog odbora Znanstvenog vijeća za državnu upravu, pravosuđe i vladavinu prava Hrvatske akademije znanosti i umjetnosti (2017-). Predsjednik Odbora za statut Sveučilišta u Zagrebu (2017-2020). Predsjednik Društva sveučilišnih nastavnika i drugih znanstvenika u Zagrebu (2016-). Član Komisije Iustitia et pax Hrvatske biskupske konferencije (2015). Član Pravne komisije COMECE (Komisija biskupskih konferencija Europske unije, 2018-). Član Državnoodvjetničkog vijeća (2012-2019, zamjenik predsjednika 2012-2015). Član Etičkog povjerenstva u izborima članova u Europski parlament iz Republike Hrvatske (2019). Član Etičkog povjerenstva u izborima zastupnika u Hrvatski sabor (2020).